- 1.1 E10：伺服有哪些控制模式？？？
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有位置控制模式、速率控制模式和转矩控制模式
- 1.2 E10：怎样修改伺服参数？？？
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1、通过伺服按键面板设置伺服参数
修改参数方法：
从 LED 初始状态最先 ，，先按 SET 键 ，，再按一次 MODE 键 ，，显示为参数设定模式 ，，如图所示：
操作上键、下键和左键 ，，选择参数号；；
按确认键进入设置界面审查和修改参数；；
操作上键、下键和左键修改参数 ，，修改完成后按确认键退出设置界面。。
EEPROM写入方法：
从 LED 初始状态最先 ，，先按 SET 键 ，，再按两次 MODE 键 ，，显示为参数设定模式 ，，如图：
再按如下操作：
2、通过伺服上位机软件MagicWorks Tuner设置伺服参数
- 1.3 E10：E10系列外部位置（脉冲输入）控制模式
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1、设置好上面参数表的对应参数；；
2、给伺服使能输入SRV-ON信号；；
3、伺服吸收到脉冲信号即可控制电机旋转定位。。
- 1.4 E10：E10系列外部速率/转矩（模拟量输入）控制模式
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外部速率（模拟量输入）控制：
外部转矩（模拟量输入）控制：
- 1.5 E10：E10系列CanOpen通讯
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接线界说：
E10伺服的CanOpen协议标准特征如下：
E10伺服的工具字典OD:
举例CANopen通讯时E10伺服参数对应的索引地点：
- 2.1 上电启动故障：伺服显示面板不亮
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启动历程：接通控制电源24VDC
故障征象：伺服显示面板不亮
原因及确认要领：
A、控制电源电压故障
1、拔掉X1、X2、X3后 ，，故障依然保存。。
2、丈量控制电源接口X4的直流电压。。
B、伺服驱动器故障
- 2.2 上电启动故障：伺服电机轴没力 ，，处于自由运行状态
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启动历程：伺服使能
故障征象：伺服电机轴没力 ，，处于自由运行状态
原因A：1.伺服使能信号无效
确认要领A：
1、审查P203_bit0 ，，若是为0 ，，则伺服没有处于使能状态 ，，外部控制模式时请审查P205参数 ，，审查对应DI使能输入点是否有用 ，，如无效则请审查接线是否准确；；
2、审查P203_bit0 ，，若是为0 ，，则伺服没有处于使能状态 ，，通讯控制模式时请审查P282参数是否为1 ，，如为1照旧没有使能 ，，请审查伺服是否报警；；
3、伺服参数P16为1时 ，，为伺服上电使能功效 ，，现场应用可看情形是否使用。。
原因B：2.参数设置过失
确认要领B:
1、伺服参数P72_bit0设为0时 ，，外部控制模式需用外部DI使能 ，，通讯控制模式需用通讯控制字P282使能；；
2、伺服参数P72_bit0设为1时 ，，任何控制模式都需要外部DI使能 ，，通讯控制模式还需通讯控制字P282使能
- 2.3 上电启动故障：伺服电机不转
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启动历程：输入指令下令
故障征象：伺服电机不转
原因：伺服指令下令为0
处理要领：
1. 外部位置控制模式时 ，，审查伺服指令位置P212的值 ，，如为0则没吸收到脉冲信号 ，，请审查：
a.指令脉冲的输入方式P81 ，，审查设置的脉冲方式是否跟现实一样；；
b.下令状态P203_bit8 ，，审查指令脉冲输入榨取功效是否有用；；
2. 外部速率/转矩控制模式时：
a.审查伺服模拟量输入值P207 ，，看吸收到的模拟量信号是否正常；；
b.审查P203_bit5 ，，看零速钳位功效是否有用；；
3. 通讯控制模式时 ，，则审查通讯给定命令是否准确 ，，给定位置P290~P320/给定速率P324~P355/给定转矩P358~P389
4. 审查指令泉源参数P4、P5 ，，看运行时选择的指令下令是否准确
- 2.4 上电启动故障：伺服电机反转
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启动历程：输入指令下令
故障征象：伺服电机反转
原因：指令反向
处理步伐：
1、外部位置控制模式 ，，审查P81指令脉冲选择偏向设置是否有错
2、外部速率控制模式 ，，审查P93速率指令逻辑取反
3、外部转矩控制模式 ，，审查P118转矩指令逻辑取反
4、通讯位置控制模式 ，，审查P90通讯模式下电机运行正偏向选择
